giunti a snodo

brn

Utente Junior
Professione: disegnatore
Software: solidworks 2016
Regione: lombardia
#1
sera a tutti avevo una curiosità: nei robot delta industriali si vedono quasi sempre sui bracci inferiori degli snodi angolari tipo http://www.chiavette.com/it/snodi-a...-angolari-inox-din-71802-forma-cs-c-inox.html raramente si vedono le classiche teste a snodo, come mai? in teoria dovrebbero essere meno resistenti, e le rotazioni delle sfere dovrebbero essere paragonabili.
altra curiosità le molle che si vedono vicino agli snodi (vedi foto presa a caso) servono sia a irrigidire i braccetti che a annullare il gioco interno dello snodo per non perdere di precisione?


PS: la discussione si potrebbe spostare nel 3d che aveva fatto fulvio romano sulla robotica
 
Professione: project leader
Software: Kubotek
Regione: Lazio
#2
Se li osservi attentamente, vedrai che lo stelo che collega la sfera alla parte terminale del delta ha dimensioni molto ridotte rispetto diametro della sfera. Anche la porzione di sfera "bloccata" dalla sede è più ridotta di quella di una testa a snodo sferico standard. Ambedue i fattori concorrono a permettere angoli relativi tra l'asse dello stelo e quello del gambo della sede sferica, molto più ampi di quelli di uno snodo sferico normale. E' evidente che questo permette al delta di coprire un'area di lavoro più ampia.
In alcuni delta ( non tutti) le sedi delle sfere non superano nemmeno la mezzeria della sfera stessa, quindi la tenuta avviene solo per effetto delle molle che tendono ad avvicinare tra di loro le due teste di uno stesso braccio e "tengono li " le sfere. Per questo i delta hanno carichi relativamente ridotti e quando lavorano molto " sbandati " ( cioè nella zona più lontana dall'asse verticale del loro inviluppo) se non ci stai attento.... si perdono il tool per strada.
Sono velocissimi e bellissimi da veder lavorare e anche le leggi di moto non sono complicate ( è fatto da triangoli e per ogni posizione nello spazio raggiungibile esiste una sola combinazione di angoli dei tre bracci ) ma hanno un campo di applicazione abbastanza limitato. Se poi ti serve anche l'asse di rotazione....ti perdi metà del pay load.
Per curiosità guardati quelli a quattro bracci dell'Adept: sono più complicati ma possono anche ruotare l'attuatore ( solo di 90 ° però - loro dicono 180° ma per arrivarci ci mettono un paio di ingranaggi in più) ) senza avere l'albero telescopico per la rotazione centrale. A me non piacciono ma dal punto di vista degli snodi, che mi sembra ti interessino, sono piuttosto interessanti.

Mi piacerebbe vedere il thread di Fulvio Romano sulla robotica Come si fa a trovarlo 'che io sono imbranatissimo?
 
Professione: project leader
Software: Kubotek
Regione: Lazio
#4
grazie Massi , sei sempre gentile. E' molto interessante e me lo leggerò con calma, ma l'ultimo intervento è del 2013...non credo che la domanda di brn trovi riscontro in un thread che parte dalla genesi dei robot....
Però io non ho ancora capito niente di come funziona un forum, quindi avrai ragione tu :)
 

brn

Utente Junior
Professione: disegnatore
Software: solidworks 2016
Regione: lombardia
#5
si il 3d era quello ed era molto interessante, poi non so se a regolamento si possono riaprire 3d così vecchi.
quindi si usano degli snodi a sfera speciali che consentono maggiori rotazioni e di conseguenza un'area di lavoro più ampia. ma questi snodi speciali sono fatti fare apposta? vedi foto allegata sotto o quella allegata nel post precedente, uno è un robot commerciale l'altro un auto-costruito.

snodo robot.png

Poi giusto per capirci posto foto presa da internet di un sistema delta della igus, facendo le dovute proporzioni, con le teste a snodo classiche perdo in area di inclinazione ma non rischio di perdere l'end effector, quindi in teoria le molle non servirebbero o servirebbero solo per tenere ben legate tra loro le 2 bacchette inferiori del braccio. corretto?
 
Professione: project leader
Software: Kubotek
Regione: Lazio
#6
Sì, è così. Infatti ne vedrai molti con snodi più o meno normali e altri come quello della seconda foto che, come vedi, senza quell'elastico ...gli esce la spalla. Anzi se ho capito bene l'inquadratura, quello è il gomito, tra braccio e avambraccio.
Il robot commerciale della prima foto di chi è? Il mozzo con il cuscinetto per l'asse di rotazione sembra ben fatto.
Non so dirti se gli snodi più "aperti" sono commerciali o no, ma visto che sono tutti simili ma non uguali, non escluderei che ognuno se li faccia da soli.
 

brn

Utente Junior
Professione: disegnatore
Software: solidworks 2016
Regione: lombardia
#7
si hai capito bene quello è lo snodo tra il braccio superiore e il braccetto superiori.
quello commerciale sopra è un fanuc (il giallo diciamo che era un indizio:)) ma l'innesto tra la bacchetta di carbonio e lo snodo è fatto a pressione? vedendo le foto sembrerebbe di si.

PS sopra non avevo allegato la foto di un delta semplificato della igus
 
Professione: project leader
Software: Kubotek
Regione: Lazio
#8
Hai ragione , lo avevo supposto, ma chiedertelo è...gratis e più sicuro.
Anche perché sbagliare a supporre a volte porta a cattive conseguenze; non a caso il participio passato del verbo ,al femminile, è...da evitare assolutamente :D

Per fissare le aste di carbonio ai terminali usano degli adesivi particolari e , ( o almeno alcuni fanno così) una sorta di filettatura interna della sede, dove dovrebbe trovare spazio e ancoraggio l'adesivo.

Se vuoi tra qualche settimana ti potrò dare indicazioni più precise perché sto facendo realizzare dei tiranti in fibra di carbonio ( diam 25 e L 1200) per tutt'altra applicazione e il fornitore, invece di spiegarmi il processo, mi ha detto " non si preoccupi, mi mandi i terminali e glieli attacco io "....
Troppo gentile...avrei preferito i riferimenti dell'adesivo e qualche dato. Ma ora mi deve mandare il disegno della "filettatura" interna che devo realizzare nei bicchieri dei terminali e magari ci capirò qualcosa di più.;)
Il mio è un caso un po' particolare perché all'interno dell'asta ne devo mettere un'altra concentrica di diametro 14 e foro 8, ma la tecnica di incollaggio dei terminali deve comunque garantire un'ottima resistenza alla trazione, credo anche superiore a quella che subiscono gli snodi dei delta. Ti faccio sapere.
 
Mi Piace: brn