Posizionare terna di riferimento nello spazio assembly

cacciatorino

Moderatore SolidEdge
Staff Forum
Professione: Ingegnere meccanico
Software: SolidEdge CoCreate Salome-Meca
Regione: Porto Recanati, ma con l'appennino nel cuore
#1
Devo fare una cosa un po' particolare, ossia muovere nello spazio un robot a 6 assi.

con solid edge ero riuscito a mettere a punto questo metodo:

1) Rendere labile l'assieme lasciando libere le rotazioni attorno a ciascun giunto

2) Associare all'asse 6 una terna di riferimento solidale al centro della flangia

3) Imporre la posizione nello spazio della terna dando le tre posizioni X, Y, Z e le tre rotazioni RX, RY, RZ rispetto all'origine

In questo modo ero riuscito a far muovere il robot nello spazio come volevo io. E' possibile fare lo stesso con SWX? Non sono riuscito a trovare il modo di far muovere questa terna nello spazio.
 

Allegati

teseo

Utente Standard
Professione: Cantinaro
Software: solidworks2017 sp2.0, autocad2013, pochino solidedge st7, draftsight
Regione: Lombardia
#2
devi usare il comando controller accoppiamenti in menu inserisci

ciao
 

marcof

Utente Senior
Professione: appiccico francobolli con lo schiacciasassi
Software: solidworks 2013 SP 5.0
Regione: Modena
#4
(cut)
3) Imporre la posizione nello spazio della terna dando le tre posizioni X, Y, Z e le tre rotazioni RX, RY, RZ rispetto all'origine
E' possibile fare lo stesso con SWX? Non sono riuscito a trovare il modo di far muovere questa terna nello spazio.
Mi sento di dirti senza (quasi) tema di smentita che con SWX non è possibile fare quello che chiedi così facilmente come vedo che è possibile con SE, a partire dal fatto che le variabili sulle coordinate di un punto non esistono porprio e se ti servono devi fartele a manina inserendo delle quote (o mettendo degli accoppiamenti) rispetto a della geometria di riferimento. Per intenderci credo dovresi fisicamente disegnare come schizzo 3d la terna sulla flangia del robot e poi vedere la strada più rapida per assegnare le quote di angoli e coordinate del punto. La vedo una cosa del tipo fare un rogito... :redface:
 

re_solidworks

Moderatore Solidworks
Staff Forum
Professione: Progettista
Software: Swx2016-R2W2016-Power Surfacing 2.1-Creo 2.0- PDSU 2016 - Composer 2016
Regione: Veneto
#5
Devo fare una cosa un po' particolare, ossia muovere nello spazio un robot a 6 assi.

con solid edge ero riuscito a mettere a punto questo metodo:

1) Rendere labile l'assieme lasciando libere le rotazioni attorno a ciascun giunto

2) Associare all'asse 6 una terna di riferimento solidale al centro della flangia

3) Imporre la posizione nello spazio della terna dando le tre posizioni X, Y, Z e le tre rotazioni RX, RY, RZ rispetto all'origine

In questo modo ero riuscito a far muovere il robot nello spazio come volevo io. E' possibile fare lo stesso con SWX? Non sono riuscito a trovare il modo di far muovere questa terna nello spazio.
Non so se si tratta di quello che cerchi, ma nella 2016 hanno introdotto una novità che agevola i movimenti e nei video presenti nel sito solidworks c'è proprio l'esempio di un robot. Prova a guardare e poi ci sai dire.

ciao
 

cacciatorino

Moderatore SolidEdge
Staff Forum
Professione: Ingegnere meccanico
Software: SolidEdge CoCreate Salome-Meca
Regione: Porto Recanati, ma con l'appennino nel cuore
#6
Non so se si tratta di quello che cerchi, ma nella 2016 hanno introdotto una novità che agevola i movimenti e nei video presenti nel sito solidworks c'è proprio l'esempio di un robot. Prova a guardare e poi ci sai dire.

ciao
dimenticavo di dire che sto usando la versione 2012. Provero' a guardare un po' meglio fra le opzioni, mi sembra proprio strano che SWX non riesca a fare questa cosa.
 

marcof

Utente Senior
Professione: appiccico francobolli con lo schiacciasassi
Software: solidworks 2013 SP 5.0
Regione: Modena
#7
dimenticavo di dire che sto usando la versione 2012. Provero' a guardare un po' meglio fra le opzioni, mi sembra proprio strano che SWX non riesca a fare questa cosa.

le coordinate di una terna d'assi (o di un punto qualsiasi) e la rotazione della terna RX, RY, RZ in SWX non esistono. PUoi solo mettere delle relazioni/quote rispetto alla geometria di riferimento. La complicazione che richieda un po' di sbattimento per essere aggirata è che in SWX 2013 (quindi anche nella tua 2012) non è possibile immettere valori negativi sia per le quote sia dello sketch che per gli accoppiamenti per cui la tua terna si deve muovere immettendo solo valori positivi. Ti tocca riferirti quindi a un'origine traslata opportunamente rispetto al tuo robot. A questo punto non dovrebbe essere difficile comandare le quote delle coordinate del punto nella tabella dati in modo che tu immetta in una colonna le coordinate, positive o negative rispetto al centro della semisfera nella quale si muove il robot (presumo sia quello il punto di riferimento per le coordinate x,y,z), in una colonna il valore numerico fisso relativo all'origine traslata da sommare ad ogni coordinata e il risultato ti viene scritto nella rispettiva colonna delle tre quote che pilotano l'origine della terna.
Spero si capisca ma vado di fretta e oltretutto non ho SWX sottomano.
Per RX, RY e RZ... son troppo rincoglionito per inventarmi la soluzione a memoria :)
 

teseo

Utente Standard
Professione: Cantinaro
Software: solidworks2017 sp2.0, autocad2013, pochino solidedge st7, draftsight
Regione: Lombardia
#8
mi sa che nella versione 2012 non c'è quel comando l'hanno introdotta nel 2014 se non ricordo male comuque...
proviamo lo stesso....

Controller accoppiamenti scrivi questo nella guida se esce qualcosa sei a posto altrimenti.....

per me con questo strumento dovresti risolvere il tuo problema......
 

Allegati

re_solidworks

Moderatore Solidworks
Staff Forum
Professione: Progettista
Software: Swx2016-R2W2016-Power Surfacing 2.1-Creo 2.0- PDSU 2016 - Composer 2016
Regione: Veneto
#9
Devo fare una cosa un po' particolare, ossia muovere nello spazio un robot a 6 assi.

con solid edge ero riuscito a mettere a punto questo metodo:

1) Rendere labile l'assieme lasciando libere le rotazioni attorno a ciascun giunto

2) Associare all'asse 6 una terna di riferimento solidale al centro della flangia

3) Imporre la posizione nello spazio della terna dando le tre posizioni X, Y, Z e le tre rotazioni RX, RY, RZ rispetto all'origine

In questo modo ero riuscito a far muovere il robot nello spazio come volevo io. E' possibile fare lo stesso con SWX? Non sono riuscito a trovare il modo di far muovere questa terna nello spazio.
Aspetta... devi vedere le transizioni? In questo caso usi l'animazione, ma è difficile centrare il bersaglio. Se devi fare una serie di posizioni statiche, invece, puoi fare esattamente quello che hai detto.
Crei un sistema di coordinate all'interno dell'ultima parte del braccio.
Poi crei una serie di sistemi di coordinate nello spazio (posizioni da raggiungere) e alla fine vai ad accoppiare i sistemi di coordinate. Basta un solo accoppiamento di coincidenza con allineamento assi abilitato. Ne serve uno per ogni posizione e solo uno alla volta può essere abilitato, altrimenti l'assieme risulta ultradefinito.
Se vuoi animarlo potresti passare attivare e disattivare gli accoppiamenti necessari spostando la barra temporale del tempo di transizione necessario.
 

cacciatorino

Moderatore SolidEdge
Staff Forum
Professione: Ingegnere meccanico
Software: SolidEdge CoCreate Salome-Meca
Regione: Porto Recanati, ma con l'appennino nel cuore
#10
Aspetta... devi vedere le transizioni? In questo caso usi l'animazione, ma è difficile centrare il bersaglio. Se devi fare una serie di posizioni statiche, invece, puoi fare esattamente quello che hai detto.
Crei un sistema di coordinate all'interno dell'ultima parte del braccio.
Poi crei una serie di sistemi di coordinate nello spazio (posizioni da raggiungere) e alla fine vai ad accoppiare i sistemi di coordinate. Basta un solo accoppiamento di coincidenza con allineamento assi abilitato. Ne serve uno per ogni posizione e solo uno alla volta può essere abilitato, altrimenti l'assieme risulta ultradefinito.
Se vuoi animarlo potresti passare attivare e disattivare gli accoppiamenti necessari spostando la barra temporale del tempo di transizione necessario.
allora, ho guardato:

per creare una terna nello spazio, il sistema mi chiede:
1) un punto notevole come origine del sistema
2) uno spigolo per ciascuno dei tre assi


Per il punto 1 va bene, provo a fare uno schizzo 3d con un punto e ok, ma per il punto 2 devo ingegnarmi a creare degli spigoli variamente orientati nello spazio, sempre come schizzi 3d. Mi sembra un po' complesso, forse non ho capito bene.... :confused:
 

re_solidworks

Moderatore Solidworks
Staff Forum
Professione: Progettista
Software: Swx2016-R2W2016-Power Surfacing 2.1-Creo 2.0- PDSU 2016 - Composer 2016
Regione: Veneto
#11
allora, ho guardato:

per creare una terna nello spazio, il sistema mi chiede:
1) un punto notevole come origine del sistema
2) uno spigolo per ciascuno dei tre assi


Per il punto 1 va bene, provo a fare uno schizzo 3d con un punto e ok, ma per il punto 2 devo ingegnarmi a creare degli spigoli variamente orientati nello spazio, sempre come schizzi 3d. Mi sembra un po' complesso, forse non ho capito bene.... :confused:
Ciao,

di fatto servono 2 linee per orientare 2 assi, il terzo asse viene di conseguenza. Nello schizzo 3d disegni 2 linee per ogni sistema di coordinate. Se vuoi puoi anche fare a meno del sisco, puoi accoppiare direttamente 2 linee di schizzo poste sul componente dell'ultimo asse ed accoppiarle alle 2 linee che utilizzeresti per creare il sistema di coordinate nell'assieme. Lo svantaggio di questo metodo è che devi dare 2 accoppiamenti per ogni posizione anziché uno solo. Tieni presente che per orientare le linee nello schizzo 3d puoi quotare direttamente gli angoli linea-piano, così dovrebbe essere più semplice.
Ti consiglio di non fare tutti i riferimenti in un unico schizzo 3d, a mio parere diventa un po' difficile da gestire. Se vuoi fare solo i punti nello schizzo 3d il braccio del robot raggiunge la posizione ma non si allinea, in questo caso dovrai aggiungere gli angoli di orientamento che desideri con altri accoppiamenti.
 

cacciatorino

Moderatore SolidEdge
Staff Forum
Professione: Ingegnere meccanico
Software: SolidEdge CoCreate Salome-Meca
Regione: Porto Recanati, ma con l'appennino nel cuore
#12
Alla fine abbiamo mosso il robot in coordinate cartesiane, non andate a vedere il sito perche' non e' aggiornato!

[youtube]F_6ukg9bIRo[/youtube]