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Assemblato robot cinematica chiusa

nevermind982

Utente poco attivo
Professione: Ingegnere
Software: Proe/e WF2
Regione: Toscana
#1
Ciao a tutti,
sto realizzando un modello cad preliminare per un manipolatore a 3 gdl con struttura "delta, 3 upu".

Quando vado a realizzare l'assieme, essendo la struttura chiusa, solo uno dei 3 punti di collegamento con la "moving platform" risulta posizionato in modo corretto con il vincolo "pin", mentre gli altri due vengono allineati correttamente sull'asse di rotazione, ma mantengono un certo offset tra i piani che risulta essere non modificabile (per esattezza, mi consente di modificare il valore ma dando l'ok ritorna il valore di partenza) [vedi allegato].

Sto usando la licenza educational (lavoro in un centro di ricerca), questo può creare problemi?

Ps: ne approfitto per fare a tutto il foruma gli auguri di buon Natale ;)
 

Allegati

Professione: Ingegnere
Software: Alcuni, ma non tutti
Regione: Campania
#2
ma che movimento può avere ciascun pistone? allungamento e rotazione, o allungamento e due rotazioni? Nel secondo caso hai un esapode con sei gdl e tre vincoli. La struttura è sottovincolata e quindi forse è questo il problema?

Nel primo caso invece....boh...se cancelli tutti i vincoli e li rifai con ordine?
 

nevermind982

Utente poco attivo
Professione: Ingegnere
Software: Proe/e WF2
Regione: Toscana
#3
Grazie per la risposta.
Il sistema è composto da 3 attuatori lineari, vincolati agli estremi con due universal joint, che permettono ciascuno due rotazioni. E' un'architettura solida e funzionante, non credo che il problema sia qui. Cmq se fosse sottovincolata potrei lo stesso fare un asseblaggio a "catena chiusa", o no? Il fatto è che è il primo vincolo che impongo alla struttura superiore che poi di fatto domina sugli altri impedendone un riassestamento ni virtù dei successivi vincoli di "pin".

L'ordine di montaggio che ho seguito è stato dalla base verso la piattaforma mobile, l'unica soluzione che funzionerebbe visto questo bug è fare un assemblaggio con un posizionamento esatto di ogni vincolo di modo che l'offset viene 0 per definizione, solo che è complicato e concettualmente sbagliato.
 

cacciatorino

Moderatore SolidEdge
Staff Forum
Professione: Ingegnere meccanico
Software: SolidEdge CoCreate Salome-Meca
Regione: Porto Recanati, ma con l'appennino nel cuore
#4
L'ordine di montaggio che ho seguito è stato dalla base verso la piattaforma mobile, l'unica soluzione che funzionerebbe visto questo bug è fare un assemblaggio con un posizionamento esatto di ogni vincolo di modo che l'offset viene 0 per definizione, solo che è complicato e concettualmente sbagliato.
Si infatti quei robot sono industrialmente noti. Ma perche' non metti i vincoli come sono nella realta'? A che scopo vincoli la piastra superiore prima dei tre attuatori lineari?
 
Professione: Ingegnere
Software: Alcuni, ma non tutti
Regione: Campania
#5
Grazie per la risposta.
Il sistema è composto da 3 attuatori lineari, vincolati agli estremi con due universal joint, che permettono ciascuno due rotazioni. E' un'architettura solida e funzionante, non credo che il problema sia qui. Cmq se fosse sottovincolata potrei lo stesso fare un asseblaggio a "catena chiusa", o no? Il fatto è che è il primo vincolo che impongo alla struttura superiore che poi di fatto domina sugli altri impedendone un riassestamento ni virtù dei successivi vincoli di "pin".

L'ordine di montaggio che ho seguito è stato dalla base verso la piattaforma mobile, l'unica soluzione che funzionerebbe visto questo bug è fare un assemblaggio con un posizionamento esatto di ogni vincolo di modo che l'offset viene 0 per definizione, solo che è complicato e concettualmente sbagliato.
Se hai un oggetto con 6 gdl interni e ne fissi parametricamente solo 3, nella realtà il sistema è labile, il modello cad non può essere risolto. Ti trovi?
 

nevermind982

Utente poco attivo
Professione: Ingegnere
Software: Proe/e WF2
Regione: Toscana
#6
Si infatti quei robot sono industrialmente noti. Ma perche' non metti i vincoli come sono nella realta'? A che scopo vincoli la piastra superiore prima dei tre attuatori lineari?

La piastra superiore è l'ultimo oggetto posto nell'assemblato. Base inf -> attuatori -> piastra sup


Se hai un oggetto con 6 gdl interni e ne fissi parametricamente solo 3, nella realtà il sistema è labile, il modello cad non può essere risolto. Ti trovi?


Facciamo chiarezza: 2 basi, 3 statori, 3 slider -> 8 corpi, 8 * 6gdl spaziali = 48.
Vincoli: 1 incastro = 6 gdl, 6 universal joint = 24 gdl, 3 coppie prismatiche = 15 gdl, totale 45 gdl bloccati.
48-45= 3 gdl che sono i gradi di libertà del manipolatore.
Stiamo dicendo la stessa cosa no??
Chiarito ciò, non voglio risolvere il modello tramite analisi FEM ma solo fare l'assemblato per definire l'inviluppo delle posizioni e un video demo per il cliente.
Non capisco proprio perchè una volta assemblata la piastra superiore al terminale del primo attuatore, i vincoli con gli altri attuatori non vengono applicati correttamente, l'ho rifatto diverse volte ma nulla di fatto....boh...
 

Prof.

Utente Standard
Professione: Lavoro con il CAD ed il CAE
Software: Pro-E e Creo
Regione: Lazio
#7
Si infatti quei robot sono industrialmente noti. Ma perche' non metti i vincoli come sono nella realta'? A che scopo vincoli la piastra superiore prima dei tre attuatori lineari?

La piastra superiore è l'ultimo oggetto posto nell'assemblato. Base inf -> attuatori -> piastra sup


Se hai un oggetto con 6 gdl interni e ne fissi parametricamente solo 3, nella realtà il sistema è labile, il modello cad non può essere risolto. Ti trovi?


Facciamo chiarezza: 2 basi, 3 statori, 3 slider -> 8 corpi, 8 * 6gdl spaziali = 48.
Vincoli: 1 incastro = 6 gdl, 6 universal joint = 24 gdl, 3 coppie prismatiche = 15 gdl, totale 45 gdl bloccati.
48-45= 3 gdl che sono i gradi di libertà del manipolatore.
Stiamo dicendo la stessa cosa no??
Chiarito ciò, non voglio risolvere il modello tramite analisi FEM ma solo fare l'assemblato per definire l'inviluppo delle posizioni e un video demo per il cliente.
Non capisco proprio perchè una volta assemblata la piastra superiore al terminale del primo attuatore, i vincoli con gli altri attuatori non vengono applicati correttamente, l'ho rifatto diverse volte ma nulla di fatto....boh...
Se alleghi i file provo a dargli un occhiata e a capire meglio il tuo problema.
Ciao
 

Cla

Utente Standard
Professione: Progettista
Software: Pro Engineer
Regione: Marche
#8

Facciamo chiarezza: 2 basi, 3 statori, 3 slider -> 8 corpi, 8 * 6gdl spaziali = 48.
Vincoli: 1 incastro = 6 gdl, 6 universal joint = 24 gdl, 3 coppie prismatiche = 15 gdl, totale 45 gdl bloccati.
48-45= 3 gdl che sono i gradi di libertà del manipolatore.
Stiamo dicendo la stessa cosa no??
Chiarito ciò, non voglio risolvere il modello tramite analisi FEM ma solo fare l'assemblato per definire l'inviluppo delle posizioni e un video demo per il cliente.
Non capisco proprio perchè una volta assemblata la piastra superiore al terminale del primo attuatore, i vincoli con gli altri attuatori non vengono applicati correttamente, l'ho rifatto diverse volte ma nulla di fatto....boh...


sicuro non ci sia "sovrapposizione" tra i vincoli?? Fai attenzione a come imposti i vincoli...alcuni vincoli magari sono ripetuti...
 

nevermind982

Utente poco attivo
Professione: Ingegnere
Software: Proe/e WF2
Regione: Toscana
#9
In allegato ho messo tutto, ringrazio anticipatamente chiunque ci proverà! Ripeto che lavoro sotto licenza educational, spero che i file siano importabili sotto licenza standard.

Cla non credo che i vincoli siano ripetuti, sia per la loro disposizione sia comunque per l'architettura che è nota e funzionante in molte applicazioni robotiche.
E' come se il sistema non si autoadattasse ai nuovi vincoli che gli imposto, pur essendo tali movimenti possibili (se li faccio io a mano, riesco ad avvicinare e a migliorare il vincolo)
 

Allegati