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  1. #1
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    Predefinito Simulink...Simulazione di un sistema

    Salve a tutti,
    devo realizzare una simulazione del seguente sistema. Praticamente potete immaginare di avere un attuatore lineare e un sensore lineare ( LVDT per esempio). Il sensore comunica la posizione dello stelo dell attuatore ad un microcontrollore che fa in modo tale che a seconda della posizione dello stelo dell attuatore generi una forza differente...
    Cioè se l attuatore si trova in posizione1 spinge con una forza F1
    se l attuatore si trova in posizione2 spinge con una forza F2
    ecc ecc...

    vista la reperibilità e i costi maggiori dell attuatore lineare devo usare un attuatore rotativo ( in particolare mi è stato assegnato il motore in corrente continua ) e poi ci sarà un sistema dotato di riduttore, di una catena e di una barra dentata che converterà il moto rotativo in un moto lineare. Ok fatta questa breve introduzione adesso andiamo al problema che ho riscontrato nella realizzazione della simulazione.
    Il motore in questione da come output:
    Speed wm
    Armature current ia
    Field current if
    Electrical torque Te
    Come faccio a sapere la posizione angolare?
    Avevo pensato a un sensore capacitivo da mettere sull albero motore? xò non sono riuscito a trovare il sensore capacitivo nella libreria.
    Ho trovato l'encoder incrementale ( " Incremental Shaft Encoder " ) ma non sono riuscito a utilizzarlo perchè non ho capito bene cosa ci va in input ( ha 2 input )
    Mechanical rotational conserving port associated with the sensor positive probe.
    Mechanical rotational conserving port associated with the sensor negative (reference) probe.

    C'è qualcuno che riesce a darmi una mano?

  2. #2
    Utente Senior L'avatar di Fulvio Romano
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    Citazione Originariamente Scritto da aRaKaNoiD Visualizza Messaggio
    Ho trovato l'encoder incrementale ( " Incremental Shaft Encoder " ) ma non sono riuscito a utilizzarlo perchè non ho capito bene cosa ci va in input ( ha 2 input )
    Mechanical rotational conserving port associated with the sensor positive probe.
    Mechanical rotational conserving port associated with the sensor negative (reference) probe.
    Ma visto che si parla solo di simulazione, e visto che hai la velocità, non ti conviene integrarla, così ottieni direttamente la posizione?
    Non è importante che tu creda o meno di potercela fare, avrai ragione in ogni caso!

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  3. #3
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    Perfetto ho fatto come mi hai suggerito! :)
    Ora c'è un altro problema...Data la posizione angolare come faccio a trovare quella lineare?
    io avevo pensato cosi:
    v=r*w ( con v velocita lineare, r raggio riduttore, w velocita angolare )
    a questo punto integro v e ottengo la posizione lineare?

  4. #4
    Utente Senior L'avatar di Fulvio Romano
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    Citazione Originariamente Scritto da aRaKaNoiD Visualizza Messaggio
    v=r*w ( con v velocita lineare, r raggio riduttore, w velocita angolare )
    a questo punto integro v e ottengo la posizione lineare?
    cos'è il raggio riduttore?
    r è la distanza tra la primitiva della ruota ed il suo centro.

    Per il resto, ok, a meno di inserire la costante di integrazione corretta, ovvero la posizione lineare ad angolo zero.
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  5. #5
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    intendevo il raggio della ruota...
    ho realizzato anche quest'ultima parte...ora però non ho idea di come limitare il movimento della barra dentata.
    Cioè dal punto di vista pratico si potrebbe mettere un sensore di prossimità quando si attiva questo mi da un segnale in uscita che posso utilizzare per staccare l alimentazione del motore...xò in simulink una soluzione più veloce?

  6. #6
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    Citazione Originariamente Scritto da aRaKaNoiD Visualizza Messaggio
    intendevo il raggio della ruota...
    ho realizzato anche quest'ultima parte...ora però non ho idea di come limitare il movimento della barra dentata.
    Cioè dal punto di vista pratico si potrebbe mettere un sensore di prossimità quando si attiva questo mi da un segnale in uscita che posso utilizzare per staccare l alimentazione del motore...xò in simulink una soluzione più veloce?
    Eh...dipende come hai organizzato lo schema.
    Io farei passare l'alimentazione del motore dentro un interruttore. L'interruttore viene "staccato" da un blocco comparatore che confronta la posizione con il valore del finecorsa.

    Attenzione però, così non realizzi la rampa di decelerazione...
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  7. #7
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    Perfetto...Provo a fare come dici tu...
    La rampa di decelerazione non è importante perchè la velocità è molto bassa quindi non dovrebbe notarsi!!!

    Grazie per tutto provo e ti faccio sapere

  8. #8
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    ho trovato un problema usando " Ideal Switch "
    Praticamente se passo da 0 a 1 ovvero da stato OFF a ON funziona... però nella transizione da 1 a 0 non funziona come mi aspetto...
    Ho anche provato facendo una simulazione più semplice
    ovvero Generatore di tensione in serie allo switch e il carico in parallelo alla serie formata da Generatore e switch
    e il risultato è sempre quello

    Se mando separatamente prima uno 0 per tutta la simulazione all ingresso che attiva o meno lo switch funziona
    se mando un 1 per tutta la simulazione all ingresso che attiva o meno lo switch funziona
    se mando una transizione da 0 a 1 con uno step continua a funzionare correttamente
    se mando una transizione da 1 a 0 non funziona per come mi aspetto...

    Se hai bisogno ti posto qualche plot...

    Cmq forse sto sbagliando a usare questo blocco...forse non è questo quello che ci va...
    A me servirebbe un interrutore che se gli arriva un uno faccia da cortocircuito se mi arriva uno 0 faccia da circuito aperto...

  9. #9
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    Mai incontrato un problema simile...
    E se lo switch lo metti dopo il motore in modo da "sganciarlo"?

    Potresti aggirare il problema con un blocco funzione in cui scrivi del codice che faccia quello che ti aspetti dallo switch.
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  10. #10
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    Non ho capito dove vuoi che provo a mettere lo switch...cioè dopo il motore...però non capisco...
    cmq credo che il problema sia in snubber resistance e snubber capacitance

    che valori dovrei mettere? Io ho lasciato quelli di default...forse è li l'errore?

    ( il codice matlab non so usarlo :( )


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