Risultati da 1 a 9 di 9
  1. #1
    Utente Junior L'avatar di makeng
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    Predefinito controllo valori cinematici e dinamici

    buongiorno a tutti
    Devo "esternalizzare" dei valori legati a connessioni cinematiche/dinamiche . Nella fattispecie (!) ho creato un modello dinamico di un robot kuka kr125 a 6 assi. Ogni asse ha un suo campo di variazioni in accordo con i dati forniti dal costruttore e il sistema ritorna allo stato originario tutte le volte che rigenero. Orbene io vorrei che ogni connessione che ho creato ( solo connessioni di rotazione) possa essere visualizzata o all'interno del programma, o magari ( sarebbe fantastico) attraverso una tabella excel. Questo perchè immaginate di muovere a mano un robot antropomorfo a 6 assi...! C'è da impazzire! A me basterebbe anche solo:
    1) posizionare uno ad uno i corpi
    2) rilevare ogni valore di posizione
    3) agire all'interno o all'esterno del programma per correggere le posizioni.

    Ovvio che utilizzando il programma sym Pro di kuka avrei tutto , compreso il listato del programma, ma per adesso ,mi piacerebbe avere qualche informazione. Poi magari arriverò . E' possibile , ad esempio PARAMETRIZZARE i valori delle connessioni?? So che posso farlo con misure interne, ma non so come farlo con le connessioni.

    scusate la complicazione ma è molto difficile spiegarlo...

    grazie

  2. #2
    Utente Senior L'avatar di Parametric_Ozzy
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    Citazione Originariamente Scritto da makeng Visualizza Messaggio
    buongiorno a tutti
    Devo "esternalizzare" dei valori legati a connessioni cinematiche/dinamiche . Nella fattispecie (!) ho creato un modello dinamico di un robot kuka kr125 a 6 assi. Ogni asse ha un suo campo di variazioni in accordo con i dati forniti dal costruttore e il sistema ritorna allo stato originario tutte le volte che rigenero. Orbene io vorrei che ogni connessione che ho creato ( solo connessioni di rotazione) possa essere visualizzata o all'interno del programma, o magari ( sarebbe fantastico) attraverso una tabella excel. Questo perchè immaginate di muovere a mano un robot antropomorfo a 6 assi...! C'è da impazzire! A me basterebbe anche solo:
    1) posizionare uno ad uno i corpi
    2) rilevare ogni valore di posizione
    3) agire all'interno o all'esterno del programma per correggere le posizioni.

    Ovvio che utilizzando il programma sym Pro di kuka avrei tutto , compreso il listato del programma, ma per adesso ,mi piacerebbe avere qualche informazione. Poi magari arriverò . E' possibile , ad esempio PARAMETRIZZARE i valori delle connessioni?? So che posso farlo con misure interne, ma non so come farlo con le connessioni.

    scusate la complicazione ma è molto difficile spiegarlo...

    grazie
    Sono di corsa... te la butto li veloce, hai provato con gli snaphot sfruttando le connessioni cinematiche?
    "Dobbiamo credere al libero arbitrio, non abbiamo altra scelta..."

  3. #3
    Utente poco attivo
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    Predefinito connessioni cinematiche

    ciao
    ti posto un esempio di cosa ho preparato per un cliente: un braccio snodato che puo essere spostato liberamente o limitando negli spostamenti con le connessioni.

    http://dl.dropbox.com/u/12383276/2012-02-14-b.rar
    tom

  4. #4
    Utente Senior L'avatar di DANI-3D
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    Ciao Tom,

    Anch' io ho un esigenza simile, devo presentare un progetto ad un probabile futuro cliente, e vorrei fare un filmato tipo il tuo. Mi spieghi come si procede ? Perchè non l' ho mai fatto.

    Grazie

  5. #5
    Utente Senior L'avatar di DANI-3D
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    Predefinito

    Fatto!
    Ho utilizzato Camtasia Studio 7. Ottimo risultato.
    Grazie per l' idea e la "fattiva collaborazione".

    Saluti

  6. #6
    Utente Junior L'avatar di makeng
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    Predefinito

    ho raggiunto anche io lo stesso obiettivo. Adesso però dovrei ( se possibile) ottenere qualcosa in +. Io trascino il robot ( o il braccio) e i valori degli assi cinematici si aggiornano di conseguenza. In + se ho inserito dei limiti + e - agli assi cinematici ( di rotazione nel caso di robot) il sistema mi "dice" se posso arrivare o no a quel punto. Fisso 3 o 4 punti sulla traiettoria ( o nello spazio) e DOVREI RICAVARE PER QUESTI PUNTI L'INSIEME DELLE COORDINATE POLARI ( PRATICAMENTE SOLO L'ANGOLO) CHE MI IDENTIFICANO ESATTAMENTE LA POSIZIONE DI QUEL PUNTO ( scusate il maiuscolo, è solo per cetrare l'attenzione). Attualmente devo fare un lavoro immane : per ogni punto andare in mechanism e segnarmi ogni coordinata....
    possibile che non esista un modo per "parametrizzare" tali coordinate , costruire una tabella e salvarla per ogni punto ? Se qualcuno riesce ad aiutarmi sarebbe fantastico.
    grazie

  7. #7
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    Predefinito forse

    Credo che si possa fare quello che hai chiesto, faccio delle prove.

  8. #8
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    Predefinito cinematismi

    Ho preparato questo video in cui un braccio articolato viene trascinato liberamente, e dopo viene calcolato l'angolo relativo tra i vari componenti.
    http://dl.dropbox.com/u/12383276/201...9_13-32-02.avi
    Immagini Allegate Immagini Allegate

  9. #9
    Utente Junior L'avatar di makeng
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    Predefinito

    Grazie
    se ho capito bene tu non fai altro che inserire delle feature di misura , parametrizzarle ed inserirle all'interno del video. Potrebbe essere un'idea....provo a verificare
    grazie


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