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  1. #1
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    Predefinito Simulazione della camminata di un robot

    Salve ragazzi, mi servirebbe una mano su come simulare la camminata di un robot quadrupede su un piano.

    Vi invio un'immagine per farvi capire meglio.

    Grazie per le eventuali risposte!
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  2. #2
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    Allora, vi spiego meglio il problema...devo realizzare il contatto tra le gambe e la pedana e far camminare il modellino sulla pedana. Ho provato ma rimane fermo. help me

  3. #3
    Utente Senior L'avatar di meccanicamg
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    Allora, ti dico la mia idea. Hai 4 gambe e tutte e 4 hanno un vincolo di distanza dal piano che varia da 0 (in contatto) a +qualcosa (gamba alzata) e un vincolo di distanza perscorsa lineare o su traiettoria che è pari a 0 o altro valore all'inizio del piano e va a N quando avanza (tot mm / passo).

    Quindi con il modulo di animazione non ti resta altro che animare la sequenza correttamente e registrare così il filmato. Se non hai mai fatto queste cose ti consiglio di fare i tutorial con esempi più semplici :)

  4. #4
    Utente Senior L'avatar di Fulvio Romano
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    la deambulazione di un quadrupede ammette sempre almeno due zampe a contatto col pavimento, quindi non avrai tutte variabili indipendenti, il metodo di meccanicamg mi pare corretto.

    in alternativa, il metodo più pulito ma più complicato, è quello di fare una simulazione cinematica con un software esterno (da matlab ad excel) che fornisce in uscita i cinque vettori con gli angoli delle zampe e la posizione spaziale del baricentro del robot (i cinque valori non sono indipendenti, ma sono legati in modo non lineare a non più di due parametri, ovvero, l'asse dei tempi e la lunghezza della falcata).

    A quel punto, passi i cinque vettori al cad e tieni le dita incrociate...
    Non è importante che tu creda o meno di potercela fare, avrai ragione in ogni caso!

    "Nulla si crea, ma tutto si può distruggere quando si cerca di trasformarlo"

    Tungsteno, Lantanio, Fluoro, Iodio e Gallio rappresentano il motore dell'universo.

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  5. #5
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    Non so che licenza possiedi di SolidWorks, ma quello che chiedi tu lo ottieni mediante SolidWorks Motion che è presente nella licenza Premium, attraverso l'assegnazione di motori e contatti 3D, sempre se gli accoppiamenti che hai assegnato al tuo assieme sono corretti.

  6. #6
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    Grazie per aver risposto. In pratica avevo già dato un input alla manovella e le gambe si muovono correttamente, quello che non riesco a fare è realizzare il contatto tra la pedana e le gambe( o meglio i punti terminali delle gambe) in modo da farlo camminare sulla pedana, perché ora le gambe si muovono correttamente, ma il modellino rimane fermo su stesso. Ah, siccome il primo componente che ho inserito è lo chassis, l'ho reso mobile e la pedana l'ho resa fissa. Spero di essere stato chiaro. Aspetto una vostra risposta. :-)

  7. #7
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    Citazione Originariamente Scritto da SolidUser Visualizza Messaggio
    Non so che licenza possiedi di SolidWorks, ma quello che chiedi tu lo ottieni mediante SolidWorks Motion che è presente nella licenza Premium, attraverso l'assegnazione di motori e contatti 3D, sempre se gli accoppiamenti che hai assegnato al tuo assieme sono corretti.
    Sì SolidUser ho usato solidworks motion, la simulazione l'ho impostata ma il modellino si muove su stesso e io devo farlo muovere invece sulla pedana o su un pavimento

  8. #8
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    Citazione Originariamente Scritto da Italo.Persechino Visualizza Messaggio
    Sì SolidUser ho usato solidworks motion, la simulazione l'ho impostata ma il modellino si muove su stesso e io devo farlo muovere invece sulla pedana o su un pavimento
    Se tu hai messo gli accoppiamenti, i motori e i contatti correttamente, allora secondo me manca la forza di gravità e l'attrito tra i piedi e il pavimento.

  9. #9
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    Citazione Originariamente Scritto da SolidUser Visualizza Messaggio
    Se tu hai messo gli accoppiamenti, i motori e i contatti correttamente, allora secondo me manca la forza di gravità e l'attrito tra i piedi e il pavimento.
    Perfetto, è quello che non riesco a fare, o meglio lo faccio selezionando le gambe e poi la pedana ma non succede niente

  10. #10
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    Citazione Originariamente Scritto da Italo.Persechino Visualizza Messaggio
    Perfetto, è quello che non riesco a fare, o meglio lo faccio selezionando le gambe e poi la pedana ma non succede niente
    Mi dispiace, ma io Motion non lo so usare ad un livello tale da poterti aiutare sugli attriti.
    Se ci sono dei tutorial a riguardo integrati in SolidWorks, eseguili.


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